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Los quilópodos (Chilopoda, del griego kheilos, 'labio' y podos, 'pie') son una clase de miriápodos comúnmente conocidos como centípedos, ciempiés y escolopendras. El desconocimiento de la ortografía de la lengua española ha generado grafías incorrectas como cienpiés y cien pies.
Los ciempiés tienen un cuerpo alargado y plano formado por 21 segmentos o anillos (metámeros), con un par de patas en cada uno de ellos.6 A pesar de su nombre, los ciempiés pueden tener un número variable de patas, que van desde 30 a 382. Los ciempiés siempre tienen un número impar de pares de patas; ningún ciempiés tiene exactamente 100 patas. Pueden llegar a medir desde unos cuantos milímetros, en los Lithobiomorpha y Geophilomorpha, hasta los 30 cm en los Scolopendromorpha. Pueden poseer veneno. Se conocen quilópodos fósiles del Silúrico tardío, hace unos 418 millones de años.7 Se han descrito unas 3300 especies.
Los quilópodos (ciempiés) se distinguen de los diplópodos (milpiés) en que solo tienen un par de patas por cada segmento o metámero de su cuerpo, mientras que los milpiés tienen dos pares de patas por metámero.
La mayoría de especies son depredadoras.
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