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Las esposas, ganchos o grilletes son un dispositivo de seguridad diseñado para mantener juntas las muñecas de un individuo. En ocasiones son utilizadas en conjunto con dispositivos de restricción de movimiento adicionales como cinturón de transporte o cajas de cobertura.

Hay esposas de metal, de acero inoxidable y aluminio. También esposas de polímero y de plástico ligero.

Hay dos subtipos distintos de esposas de metal- una en la cual los puños están unidos por una cadena corta (normalmente dos uniones), mientras que el otro, de origen más reciente, utiliza una bisagra para ese propósito. Como las esposas con bisagras son algo más pequeñas cuando están completamente extendidas pueden ser usadas más fácilmente por policías que tengan las manos relativamente pequeñas y también pueden parecer más seguras ya que los puños quedan más unidos que con el subtipo de cadena, además están más firmemente sujetas. Un tercer tipo, las esposas rígidas tienen un bloque de metal o barra entre los puños. Aunque más engorrosas de llevar por lo que abultan permiten diversas formas de arresto y control. Existen varios accesorios destinados a mejorar la seguridad de las esposas incluyendo cajas que caben sobre la cadena o bisagra y pueden ser cerradas a su vez con un candado.

Hay veces en las que son necesarios dos pares de esposas para retener a una persona de un tamaño excepcional, porque las manos no pueden ponerse lo suficientemente próximas la una a la otra.; en este caso uno de los puños del par de esposas es unido a unos de los puños de la otra pareja de esposas y las esposas abiertas que quedan se aplican a las muñecas de la persona.

A veces cuando un prisionero es considerado especialmente peligroso, se pueden usar también grilletes, que consiste en un tipo de esposas que se colocan sobre los tobillos del prisionero. La cadena que conecta un grillete con otro se puede unir también con la cadena de las esposas por medio de una cadena de unión, esto para levantar la cadena de los grilletes y evitar que el prisionero tropiece por una cadena atorada durante su andar.

Varios países permiten una sujeción especial del prisionero cuando exhibe un comportamiento agresivo que pueda poner en riesgo al personal de seguridad, en que la cadena de los grilletes se une directamente con la cadena de esposas aplicadas en la espalda, produciendo una inmovilización del prisionero. En algunos pocos casos las personas así atadas murieron de asfixia posicional, lo que hizo que esta práctica se convirtiera en altamente polémica e hizo que fuera seriamente restringida o incluso prohibida en muchos sitios.

También existe un tipo de grillete que se coloca solo en un tobillo y que va unido, a través de una cadena, a una pesada bola de acero o plomo. Se usa en países donde se somete a los reos a penas de trabajos forzados con la finalidad de evitar que puedan escapar.

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