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Se denomina oruga a la larva de los insectos del orden Lepidoptera (incluye las mariposas diurnas y nocturnas). Las orugas son típicamente blandas y cilíndricas. Algunas poseen vistosos colores, que advierten de su toxicidad o desagradable sabor. Otras, en cambio, son de colores crípticos, similares al follaje en que se encuentran, para escapar de la detección de depredadores. En ocasiones también se les llama orugas a las larvas de algunos coleópteros grandes y a las de ciertos himenópteros, las moscas sierras. Es más correcto llamarlas larvas eruciformes (con forma de oruga).

El cuerpo de las orugas es largo y dividido en segmentos. Tienen seis patas, más cinco pares de patas falsas o pseudopatas (espuripedios en Lepidoptera) en los segmentos del abdomen (en ocasiones el último par puede faltar). Tienen un parecido superficial con las larvas de los sínfitos, suborden de insectos himenópteros, pero se distinguen de ellas porque en las larvas de Symphyta hay siete pares de pseudopatas. Otra diferencia es que las orugas tienen pequeños ganchos en las patas falsas. El espacio entre las patas falsas y las patas varía en las diferentes especies: mientras en algunas es muy pequeño, en otras, como las pertenecientes a la familia Geometridae, es mucho mayor.

Las orugas, como todos los insectos, respiran por un sistema de tráqueas. El aire entra en sus cuerpos a través de series de pequeños orificios tegumentarios presentes a lo largo del tórax y el abdomen, que se denominan espiráculos. En el interior del cuerpo, todos los espiráculos se conectan en una red de tubos respiratorios o tráqueas que se ramifican en traqueolas y suministran el oxígeno directamente a las células.

Las orugas no tienen buena vista. En lugar de los ojos compuestos característicos de los adultos, disponen a cada lado de la cabeza de una serie de seis pequeños ojos simples, denominada estema (del latín stemma, guirnalda). Utilizan sus antenas para localizar su comida.

Los tres primeros segmentos, a continuación de la cabeza, forman el tórax, y los otros diez el abdomen. Cada uno de los segmentos del tórax tiene un par de patas articuladas y provistas de uñas: son las patas verdaderas. Los segmentos abdominales presentan, en general, de dos a cinco pares de patas falsas: unas protuberancias membranosas de la cutícula, que suelen tener forma de ventosa y estar provistas de una o media corona de ganchos en el extremo.

La cabeza de la oruga es una cápsula resistente y dura, formada por dos hemisferios, entre los que se inserta una frente triangular. En la parte inferior de cada hemisferio, la cabeza tiene una serie de ojos simples dispuestos en forma de herradura, si bien algunas orugas que viven en la oscuridad carecen totalmente de ellos. Más importantes que los ojos son, no obstante, las dos potentes mandíbulas, en forma de cuchara, con el borde abundantemente dentado, que recuerdan a la pala de una excavadora.

Algunas orugas son capaces de detectar vibraciones, normalmente a una frecuencia específica. Las orugas de la polilla, Drepana arcuata (Drepanoidea), producen sonidos para defender sus nidos de seda de otros miembros de la misma especie.

Las orugas de la especie Patania ruralis son capaces de escapar de los depredadores rodando.

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